intel realsense calibration (2) 썸네일형 리스트형 Realsense 카메라를 이용한 Calibration 작업 - 문서내용 정리 본 문서의 경우 Dynamic Calibration 을 하는것을 도움줄 것으로 예상되어진다. 미리 결론을 말하자면 카메라간 환경 세팅이라기 보단, 한 카메라의 depth값 자체를 보정하는 자료였다. 일단 문서를 읽고 정리한 내용은 살려놓을 것이다. Calibration parameter로 extrinsic 파라미터와 intrinsic 파라미터로 나뉘어져있다. 먼저 Intrinsic 파라미터로는 다음 3가지가 있다. 각각의 설명은 다음과 같으며, 해당 파라미터는 dynamic 하게 조절하기 힘들다. Focal Length: left, right, 와 RGB카메라의 픽셀에서 [Fx, Fy] 로 정의되어짐. Principal point: 마찬가지로 left, right, RGB카메라의 픽셀에서 [px, py].. Realsense 카메라를 이용한 Calibration 작업 Realsense camera는 3D(depth) 촬영이 가능한 카메라입니다. 인텔에서 제작했으며 , 현재 가지고 있는 버전은 d435버전입니다. 위 사진이 리얼센스 d435이며, 해당 제품 2개를 이용해 calibration을 해보려고 합니다. Calibration을 통해 world coordinate상에서 두 카메라가 보는 물체에 대한 좌표를 통일시켜주는 작업을 하려고 합니다. 한 카메라당 rgb와 depth 두가지 데이터를 가지고 있으며, rgb데이터에 대해서 진행할 예정입니다. 작업을 위해 현재 realsense dynamic calibration 문서를 읽고 있으며, 해당 문서에서 나온 내용을 요약을 먼저 하고, 그리고 나서 calibration 코드를 사용해 프로그램화 시키려고 합니다. 다음 .. 이전 1 다음
