Realsense 카메라를 이용한 Calibration 작업

Realsense camera는 3D(depth) 촬영이 가능한 카메라입니다. 

인텔에서 제작했으며 , 현재 가지고 있는 버전은 d435버전입니다. 

realsense d435 (intel)

위 사진이 리얼센스 d435이며, 해당 제품 2개를 이용해 calibration을 해보려고 합니다. 

Calibration을 통해 world coordinate상에서 두 카메라가 보는 물체에 대한 좌표를 통일시켜주는 작업을 하려고 합니다. 

한 카메라당 rgb와 depth 두가지 데이터를 가지고 있으며, rgb데이터에 대해서 진행할 예정입니다. 

 

작업을 위해 현재 realsense dynamic calibration 문서를 읽고 있으며, 해당 문서에서 나온 내용을 요약을 먼저 하고, 

그리고 나서 calibration 코드를 사용해 프로그램화 시키려고 합니다. 

 

다음 포스트에서는 문서에 대한 내용정리를 하겠습니다.